Creación de un demonio en la Orange Pi Zero

1. Instalar python-daemon.
2. Escribir el script en python.
3. Crear el script de arranque a partir de /etc/init.d/skeleton.
Si el script a partir de skeleton se queda corto, consultar esto:
https://descubriendolaorangepi.wordpress.com/2017/02/16/instalar-y-configurar-servidor-vnc/
4. Hacer el script ejecutable. 
5. Actualizar el arranque:
update-rc.d defaults

 6. Un ejemplo:
import os
import sys
import time
import daemon
import signal

from pyA20.gpio import gpio
from pyA20.gpio import port

PIN_READY = port.PA7
PIN_TURNOFF = port.PA6
class GracefulKiller:
    kill_now = False
    def __init__(self):
        signal.signal(signal.SIGINT, self.exit_gracefully)
        signal.signal(signal.SIGTERM, self.exit_gracefully)

    def exit_gracefully(self, signum, frame):
        self.kill_now = True

# Parte principal del programa
def mainLoop():
    # Inicializa la finalización del programa
    killer = GracefulKiller()

    # Inicializa gpio
    gpio.init()
    gpio.setcfg (PIN_READY, gpio.OUTPUT)
    gpio.setcfg (PIN_TURNOFF, gpio.INPUT)
    gpio.pullup (PIN_TURNOFF, 0)    # clear pullup
    gpio.output (PIN_READY, 1)

    # Bucle infinito
    while True:
        if gpio.input(PIN_TURNOFF) == gpio.LOW:
            os.system("shutdown -h now")
        time.sleep(0.1)

def run():
    with daemon.DaemonContext():
        mainLoop()

if __name__ == "__main__":
    run()

Referencias:
https://wiki.debian.org/LSBInitScripts
https://stackoverflow.com/questions/18499497/how-to-process-sigterm-signal-gracefully
https://pypi.python.org/pypi/python-daemon/
https://stackoverflow.com/questions/4637420/efficient-python-daemon
 https://enavas.blogspot.com.es/2008/12/update-rcd-actualizando-el.html